变胞机构能够根据环境和工况的变化以及任务要求,可以在不同的工作阶段拥有相应不同的拓扑构型,表现在有效杆件数目、运动副类型或几何关系变化,符合现代机械系统要求机构向重组性发展的趋势,其应用前景十分广阔。区分变胞机构和传统机构的关键本质是二者结构学上的差别,变胞机构结构学的相关理论也是分析研究运动学理论和动力学理论的根本,因此中外学者对变胞机构的结构学关注最多,故研究成果在这一方面也最突出。本文研究了变胞机构的构态表示方法,论述了描述变胞机构构态变换的矩阵表达方法,提出一种能清晰完整地描述变胞机构的拓展全息矩阵及其构态变换公式。该矩阵可以完整地表达机构,即通...
