本发明提供一种取出机构，包括底座、活动挡针、滑块及其驱动机构，底座上分别形成插杆和导滑槽，滑块的底部形成变胞导槽；滑块在其驱动机构作用下与底座之间形成相对滑动结构，活动挡针安装在底座与滑块之间，且活动挡针分别与导滑槽、变胞导槽形成滑动配合结构。本发明通过滑块在其驱动机构作用下相对于底座滑动，且使活动挡针分别与导滑槽、变胞导槽形成滑动配合，由此形成双摇杆滑块自锁变胞机构，利用滑块与活动挡针配合来实现滑块的自锁和解除自锁过程，使取出机构可以在不同运动状态实现机构的变胞，在0自由度和1自由度之间转换，以便可以通过底座上的插杆进行固形物取出操作，从而提高...
