本发明涉及机械设备领域,具体而言,涉及一种管道内清洗装置以及管道清洁机器人。该装置包括驱动机构、固定块以及至少三个清洁机构。固定块传动连接于驱动机构,从而能够在驱动机构的驱动下带动固定块转动。至少三个清洁机构间隔地可转动地设置于固定块上。清洁机构远离驱动机构的一端用于与管道内壁接触。通过将至少三个清洁机构转动地连接于固定块,当固定块在驱动机构的带动下转动时,能够相对管道内转动,进而在转动的同时,对管道的内壁进行清洁,操作简单,清洁效果好,并且能够更好地适应不同情况的管道。该管道清洁机器人能够适应多种直径的管道,通用性好。